IS650N 全闭环参数设定

全闭环控制方式是将位置检测装置（光栅尺、编码器）安装在运动部件上，

对运动状态位置等信息进行实时反馈，排除温度、机械误差对控制效果的影响，提升运动状态精度。

一、调试前准备工作：

1、检查外部传感器（光栅尺）是否正确接线(编码器相Z 信号根据应用需要也可不接)，指示灯是否反馈正常；

注意：外部编码器线屏蔽地线一定要接地，实际现场调试出现过外部编码器不动作时，却一直有反馈的情况；

2，伺服上电确保伺服无故障RDY 状态H0D-11，JOG 点动能正常运行。

3，设置H0201 为0，设备惯量辨识，将机构移动到行程中间位置确保伺服正反转一圈机构不撞限位，使用HODO2（需要面板操作），用进入这个参数后按上移/下移键进行惯量辨识，并将辨识结果写入H0815。

二、调试步骤（确保调试步骤不得跳步）

1，设置H05-38=2 外部传感器的反馈值H0F-20 才会被驱动器采集到,并且在电机无动作下读取一下该值看是不是稳定，有干扰时，数值会一直往上增加，假如是编码器的话可以转动编码器一圈，看反馈脉冲与实际分辨率是否基本一致，注意伺服计数是四倍频的，要将分辨率乘以4 再跟反馈脉冲比较；

2，伺服重新上电

3，上电后用手推动电机，观察H0F-18 与H0F-20 反馈值符号是否一致。若一致H0F01 值不变若不一致修改H0F01 值（0—>1,1->0）

注意：如果H0F-01 设置不正确，会出现B02 故障，或者234 飞车，所以上位机控制前要保证H0F-01 值正确。

4,记录H0F-18 为X1,H0F-20 为Y1,用手推动机构（或者H0D11 JOG 点动）后，记录H0F-18 为X2，H0F-20 为Y2，则：

注意（1，此步确保伺服电机和机构刚性连接，无打滑现象。2，H0F04 值一定是正数若为负数H0F01 设置有误重新调试。3，电机内部编码器分辨率H0000 为14000 时值1048576 若H0000 为14101 值为8388608）

5， H0F04 值辅助排查确认

例1： 光栅尺精度为0.4um 丝杆导程10mm 减速箱减速比1:10

则电机转一圈丝杆转动1/10 圈对应负载移动距离10*0.1=1mm

则H0F04=1MM*1000/0.4um=2500pulse

例2：编码器2500 线，电机直连主动轮齿数28，从动轮齿数100，直径180mm

则电机旋转一圈，物件移动距离180*Π*28/100=50.4Πmm

则反馈脉冲H0F04=4*2500*(180*Π*28/100)/(80*Π)=6300pulse

此数值应和第4 步算出的值接近或者一致。

6，伺服断电重启

7，设置H0F00 为1 启用全闭环功能

8，刚性设置H0900 设置1 H0901 慢慢提高刚性值到合适值。

三，电子齿轮比设置

总线伺服修改上位机一周指令脉冲数=H0F04 就可以