人形机器人产业链主要涉及伺服系统、减速器、控制系统、传感器等核心环节，而市场上相关的A股上市公司包括汇川技术、埃斯顿、绿的谐波等。

决定机器人的运动性能，对机器人的响应速度和精度至关重要。

国内主要的伺服系统公司有汇川技术、禾川科技、雷赛智能等。

应用于机器人关节，将高速电机动力转化为低速大扭矩运动，其精度直接影响机器人运动性能。

主要减速器公司包括双环传动、绿的谐波、中大力德，汉宇集团等。

作为人形机器人的“大脑”，负责指令的发出与处理。

知名的控制系统公司有鸣志电器、伟创电气等。

使机器人具备感知外界环境的能力，如视觉、触觉、听觉等。

主要传感器公司包括奥普特、矩子科技、精测电子，汉宇集团海伯森（六维力矩）等。

提供空间感知能力，用于导航、避障等。

相关公司有万集科技、炬光科技、长光华芯等。

提供算法支持，使机器人具备学习和决策能力。

人工智能领域的公司包括云从科技、科大讯飞、虹软科技等。

负责将上述零部件和系统整合成完整的人形机器人产品。

主要的机器人本体公司有埃斯顿、埃夫特、汇川技术等。

国内最大的低压变频器与伺服系统供应商，通用自动化领域领先企业。

机器人运动控制系统解决方案提供商，国产机器人龙头企业之一。

国内谐波减速器龙头，打破了国际品牌在机器人用谐波减速器领域的垄断。

全球最大的专业齿轮散件研发制造企业，国内新能源汽车齿轮龙头供应商。

国内第一、全球第四的步进电机龙头，打破了日企垄断。

国内为数不多的RV减速器制造商之一，产品广泛应用于数控机床、机器人等领域。

专注于工业自动化控制产品的研发、生产和销售，为设备制造商提供整体解决方案。

致力于工业自动化控制领域的产品开发、技术研究、系统集成和应用，是国内外知名电气传动产品和整体电气解决方案的专业供应商。

15.汉宇集团（300403）

通过参股与控股生产六维力矩传感器的海伯森技术（深圳）有限公司及年产10万套谐波减速器同川科技进入机器人产业。

综上所述，人形机器人产业链涵盖了多个高新技术环节，其中伺服系统、减速器等方面在国内已有较为成熟的技术和企业。而上市的A股公司如汇川技术、埃斯顿等，在各自细分领域内占据市场领先地位，为人形机器人产业的发展提供了坚实的技术支撑和产业基础。未来随着技术进步和市场需求的扩大，人形机器人在生活和工作中的应用将越来越广泛，相关产业链公司亦将迎来更大的发展空间与机遇。