中国大陆与朝鲜半岛在地缘上有天然的亲近，山川相连，水路相通，两国关系自古便十分亲密，中国历代王朝与朝鲜半岛政权之间往来频繁。
朝鲜王朝的建立，更是标志着中朝关系进入了一个新的历史时期。明朝统治的近三个世纪里，朝鲜王朝始终作为模范藩属国与明朝保持着友好关系，但明清鼎革打破了这一关系，朝鲜被迫成为清朝藩属国。
此时中国境内尚存朱明皇室所建立的南明诸政权，朝鲜王朝将其视为反清复明的希望，一直努力搜求南明相关信息。
朝鲜王朝建立时便显示出对明朝的亲附友好态度，李成桂即位不久，便以“权知国事”之名义，遣使明朝，请求明太祖在李成桂出生地“和宁”及古名“朝鲜”之间择一赐国号。
尽管朱元璋并不欣赏李成桂废高丽幼主，自立为王的行为，但对于国号之请还是积极配合，以为“东夷之号，惟朝鲜之称最美，且其来远矣，宜更其国号曰朝鲜”，乃赐其国号为朝鲜，是为朝鲜王朝。
请求中国皇帝赐予国号，在朝鲜半岛历史上有且只有这一次。此后三百年内，中朝使臣往来不绝，保持着长期、密切的外交礼节与宗藩关系。
明朝长期坚持明太祖既定的对朝方针，即宽松的藩属国政策，要求定期朝贡，但不过于干涉其内政，“仪制服用，许从本俗”。
朝鲜亦继承太祖“子孙万世，承为臣妾”“事大至诚”的基本国策，尊明之正统，视明为天朝上国。
从国王、世子到王妃，从名号册封到大政方针的决策确定，朝鲜王朝都会主动寻求明朝的认可，接受明朝封授。
朝鲜王朝行明朝年号，仿照中国重新制定了一系列国家礼仪典章、法律制度，实行郡县制，并将儒学作为官方指导思想。
同时，朝鲜王朝也受到明朝在军事外交上保护。明朝一方面反复要求朝鲜王朝加强国家军事修备，另一方面在辽东设重兵，成为朝鲜国家安全的可靠后盾。
双方军队长期相互援应，清除倭患、抵御北方瓦剌、女真等部的侵袭，尤其是在1592年的壬辰战争中，明朝及时出兵援助朝鲜抗击日本的入侵，使朝鲜“藩邦”得以“再造”，确保了朝鲜王朝政权的稳定。
因而，朝鲜与明朝总体处于稳定发展的态势，对于明朝在壬辰战争中的援助，朝鲜更是将其视为“再造”之恩，在朝鲜王朝后期朝野上下均感念不已，成为其推崇“尊周思明”理念的重要动因。
朝鲜王朝与清朝的关系则更加复杂。清政权兴起于建州，建州介于明朝、蒙古和朝鲜和女真之间关系并不稳定，二者和睦时尚且可以相互贸易，不和时则朝鲜对女真进行征伐。
16世纪后半叶，建州女真崛起，努尔哈赤在中国东北部建立起后金政权。
由于朝鲜半岛所处的特殊地理位置，无论是中原王朝为维护对周边地区的统治秩序秩序，还是新兴政权对中原王朝发起挑战，各方力量都会努力争取朝鲜半岛政权的支持。
因此，明与后金公开对峙之初，朝鲜便成为双方争夺战中的重要力量。当时的朝鲜王朝国王光海君李珲采取了两面外交政策，表面上继续“事大”明朝，恪守君臣伦常，在萨尔浒之战中助明抗金，但又迫于后金的军事高压，在明与后金的战斗中消极应对。
这种态度在朝鲜王朝内部引起强烈不满，仁祖李倧即位后，摒弃了光海君的外交政策，旗帜鲜明地站在明朝一方，牵制后金的军事行动。
为了拔除明朝藩篱，解除征明的后顾之忧，皇太极即位后发动了两次对朝鲜的征伐。
1627年“丁卯之役”后，朝鲜与后金约为兄弟之国，虽仍然与明朝保持着传统的宗藩关系，但后金在朝鲜政治上的影响力却在逐步增强。
此后的十年里，朝鲜与后金在岁币、开市、外交礼仪、毛文龙皮岛驻军以及边民越境采参等诸多问题上产生了矛盾，最终不可避免地导致了1636年皇太极第二次征伐朝鲜，是为“丙子之役”。
此后，朝鲜正式成为清朝的藩属国，断绝了与明朝两百多年的宗藩关系。尽管清朝用军事力量迫使朝鲜王朝臣服，但朝鲜从心理上依然难以接受清朝的统治。
从现实政治方面来看，清朝在武力征服朝鲜之初，对朝鲜采取了强硬的高压控制政策。
朝鲜王朝成为清朝的物资供应基地，提供金银、绸缎、农产品、大批衣物以及其他生产生活必需品，人民失去人身自由，不少朝鲜百姓被清强行带走，去到八旗充当奴仆。
朝鲜王朝还必须派质子前往沈阳，接受清朝的监视与控制，并协助清军攻打明朝。在清初的很长一段时间里，由于南明反清势力，此起彼伏，为了防止朝鲜王朝与反清势力联合，清朝对朝鲜的控制力都是逐步增强的，这也使得朝鲜加深对清朝统治的不满。
文化心态则是清鲜宗藩关系艰难发展的重要因素，在此过程中，明朝始终作为一个无法消除的隐藏力量存在着。朝鲜长期以来对古史的认识并没有形成一定的格局。
在朝鲜人的心目中，女真人是“夷”“虏”“禽兽”，非中华族类，在文化上始终认为朝鲜较女真高出一等。
朝鲜的这种尊明贬清心态在明朝灭亡之后仍然存在了很长时间，直到雍正年间，松窝处士安命夏出东门渡看到清国征服朝鲜后所建石碑，心里仍然十分激荡，痛诉“我东方堂堂礼义之国，岂知一朝沦腥膻事夷狄”。
在这样的文化心态下，朝鲜王朝密切关注着中国境内的政治动向，始终坚信“胡无百年之运”，清朝的统治不会长久。
鼎革之际清朝在中原的统治根基未稳，南明未亡，台湾郑氏政权在东南沿海掀起反清浪潮，加之清朝边疆的动荡局面，进一步激发了朝鲜君臣“反清复明”的心理。
