近日，在ICIRA2024现场，史河机器人隆重发布了其年度重磅新品——具身智能综合开发平台 XR1。

当前，由人工智能引领的新一轮科技革命与产业变革正蓬勃兴起，具身智能移动操作机器人凭借其多年积累的技术基础和广泛的潜在应用场景，正逐渐成为这一变革中的重要力量。

第十七届智能机器人与应用国际会议（ICIRA2024）会议现场

据悉，XR1是史河机器人自主研发的首款可以支撑具身智能的移动操作机器人，该产品定位为科研开发平台，支持ROS二次开发。基于XR1，用户可以开发自主导航、机械臂协同、移动抓取等多种功能，同时，XR1也能在科研探索和商业实践中随需应变，从而满足多样化场景下对智能感知与移动操作的高端需求。

▍天生一副好骨架，助力用户快速开启二次开发

具身智能移动机器人的本质在于将移动操作机器人与具身智能技术完美融合，其机械结构、运动能力、操作功能等硬件部分，决定了机器人在物理空间中进行移动和执行各种任务的基本能力。天生一副好骨架的XR1“身体素质”怎么样呢？让我们来一探究竟。

XR1采用了模块化设计方案，整体结构包含移动模块、升降模块、双臂模块、头部交互模块、中央控制模块等多个部分。通过巧妙设计，这些模块被连接在一起，形成了一个类人形的整体结构。

作为一款移动操作机器人，XR1与传统的单臂复合机器人类似，其每个功能模块都具备独立工作能力，同时不同模块之间也能融合在一起，共同完成复杂综合任务。这一设计不仅为科研开发工作者提供了一个先进、综合、一机多用的研究平台，也为高校学生打造了一个优质的学习和实践综合平台，有助于推动机器人技术领域创新，促进综合型人才培养。

▍稳定灵活的“大脚”——自主研发大负载移动底盘

XR1底座尺寸为755×655mm（长×宽），接近正方形的形状，其适中尺寸在保证机器人整体灵活性的同时，能让机器人行走起来稳如泰山。XR1内部结构则采用笼式设计，钢筋铁骨可为XR1上层提供强有力支撑。

XR1底盘配有两个前端驱动轮、两个后端万向轮及悬架机构，内部配有散热系统。这种设计使得XR1能实现向前行进、向后退行、原地旋转等多种运动，为XR1在家居环境、实验室等潜在应用场景的灵活运动提供保障。

▍敏锐宽泛的视野——多源融合感知系统

XR1的感知系统核心硬件包括：移动底盘上配备的“三只激光眼睛”（2颗2D激光雷达、1颗3D激光雷达），以及颈部和胸部搭载的深度视觉传感器（Intel Realsense D455×2、Intel Realsense D435I×2）。这些激光雷达能让XR1更好、更全面、更准确地感知外部物理世界，同时XR1也能够根据内置的IMU来确定自身位姿和运动状态。

得益于感知精度高和鲁棒性强的多源融合定位导航算法，XR1在感知技术层面解决了“我在哪”的问题，而在导航技术层面则解决了“往哪里去”和“怎么去”的问题。这使得XR1支持用户进行定位、建图、路径规划、运动控制等方面的算法验证与二次开发。

除了能清楚知道自己的位置，XR1还能通过相机去看看外面的世界。比如，Intel RealSense D455就能让XR1不仅看得远（Intel RealSense D455具有出色的深度测量精度，其使用范围距离达到了6米），还能看得清（在4米外Z轴误差不到2%，高精度的深度测量能够准确还原物体的形状和细节）。这无疑能为XR1在进行目标识别时提供准确的深度信息，进而确保了其能够准确抓取和操作目标物。

▍安全灵活的手臂——双臂系统

XR1整体设计采用模块化类人体设计，其手臂系统由两条七自由度协作机器人构成。这样的设计不仅确保了XR1在未来的应用场景中具备足够灵活性，同时还充分利用了协作机器人安全特性，为XR1在潜在的人机交互和协作任务场景中提供了对自身和周围环境的保护。

XR1配备的协作机械臂末端负载能力可达3.5kg，臂展可达700mm，这样的性能可满足智慧零售等场景的应用开发需求。更重要的是，为了满足在更多场景下垂直空间的操作需求，XR1的双臂系统装载在躯干部分的顶升机构上，可实现最大285mm的垂直空间运动，这一设计极大拓展了XR1的应用范围。

▍后天可持续学习、进化、升级

具身智能技术如同机器人的智慧和灵魂，它赋予了机器人感知周围环境、理解复杂情境、做出智能决策并自主规划行动的能力，从而创造出真正的“智慧体”。那么，具身智能究竟为XR1带来了哪些独特能力呢？让我们一起来深入研究。

XR1配备了一系列先进的传感器，包括但不限于多个深度视觉相机、2D和3D激光雷达、超声波传感器等。这些传感器在机器人操作系统ROS下协同工作，能够全方位、多角度地捕捉环境中的细微信息，这让XR1不仅能知道自己的精确位置，也能精确感知物体的位置，包括距离、方位和高度等详细数据，还能准确识别物体的颜色，区分出细微的色差，以及精确判断物体的形状。同时，对于环境的动态变化，如物体的移动等，XR1都能实时且敏锐地察觉到，并迅速做出相应的反应和调整。

得益于LLM大语言模型的飞速发展，XR1具备了自然语言处理能力，也就是能够理解和解析各种复杂的语言结构和语义表达，并完成人类通过语言下达的任务。当接收到一个任务指令时，它能够解析其中的关键信息，并将其转化为具体的操作步骤和策略。同时，它可以实时分析环境中的各种因素，如障碍物的分布、资源的可用性以及时间的限制等。基于这些综合信息，它能够自主做出智能决策，选择最优的行动路径和方法。

受限于当前环境感知技术、自主思维与决策、车臂协同等方面技术的发展具身智能移动操作机器人现阶段主要处于实验研发、测试阶段，离实现规模化应用、生产等商业化目标还有距离。

XR1内置了进化学习机制，这使其能够像生物一样不断成长和进步，能够借助多模态数据展开自我学习、自我优化，从而拥有更为强的思考、感知、认知以及决策的能力，最终用发展成为更具通用性和自主性的智能机器人。

对XR1感兴趣的朋友们，可直接联系史河机器人，联系方式如下：19925361425（微信同号）。