小编在开源平台看到了一种“很有个性”的小车，

小学生可能会觉得它太幼稚，但对大学生和工程师来说，刚刚好。

开源项目描述

参考“开源项目BROBOT”做了一个步进电机平衡车。

它还有另一个外号（小编我封的）——不倒翁！你看！有图有真相，这么撞都不倒的！

其实就算倒了也没事！它还会发挥不倒翁精神！嗖的一下站起来！

而且它“站”起来的方式其实很特别！它主要靠右侧的舵机手臂起身。

当然，如果你觉得遥控一个不过瘾，你也可以同时遥控两个！体验一下“碰碰车”！

你以为它最多就用手机遥控了？不不不，它主打的就是一个“言听计从”~

它可以通过：WIFI/蓝牙/ESPNOW控制、触摸控制、手柄控制、重力控制、作者自己做的遥控设备控制……

那么问题就来了。如果咱也想DIY一个类似的小车玩玩，需要注意什么？

下面就简单从小车的开源资料里提取精华，分享一下小车的——硬件设计，结构设计特点！希望能帮到你！

硬件部分描述

1.硬件参数与亮点

主控为ESP32两个42步进电机由两个A4988模块驱动电源使用3节18650电池，设计了简易电池盒PCB，能使用平衡充电器充电。手臂舵机使用全金属MG90S两个RGB灯环风火轮操控丝滑，摔倒了能控制舵机手臂自动起身

2.电路设计

电路部分比较简单，有些经验的工程师基本一看能就懂！

V1版本原理图

V1版本

V2版本原理图

V2版本

电池盒部分

如图，作者做了两个版本的PCB，采用全模块式设计，程序通用，只是用的开发板外形不一样：

V1版本一个是最常用的长方型ESP32-WROOMV2版本一个是小一些的ESP32-Mini开发板，并引出了一些IO接口备用。

下面是关于电路部分的说明：

步进电机驱动部分：为了走线方便没有使用排针+跳线帽切换细分的设计，直接连线固定为A4988的1/8细分。3S电池盒PCB部分：有两个XH2.54接口，2P的接扩展板，4P的接个插头。

车体结构特点

车体结构没什么特别之处，主要是车轮部分，作者设计了类似联轴器一样带紧固功能的轮子：

其秘诀就是——给车轮装上一个O型橡胶密封圈，既防滑又静音。

车轮是3D打印设计的！

参考资料：

[1]https://oshwhub.com/satun/yu-feng-PICOping-heng-ju-C3U_Min

— 完 —

嘉立创EDA·头条号

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