关于蹴鞠的渊源，我们可以从历史遗留下来的古代文献中获得一些相关的信息，根据史书记载我们可以把蹴鞠的起源归纳成两种观点，一则为“黄帝说”，一则为“战国说”，目前绝大多数学者比较支持后者。
马王堆汉墓出土的帛书《经法》中有：“黄帝擒蚩尤‘充其胃以为鞠，使人执之，多中者赏’”这样的记载，表明在我国黄帝时期已经有“鞠”这个物品了。古籍的记载是蹴鞠起源于黄帝最为有力的证据。但是，黄帝本身就是我国古代的一个传说，所以蹴鞠黄帝说中演绎的成份更多一些。
“蹴鞠”一词，最早被记载于《史记 • 苏秦列传》，苏秦在游说齐宣王时对于齐国都城临淄有过这样的描述：“临苗甚富而实，其民无不吹竿、鼓瑟、蹋鞠者”。这是最早关于蹴鞠的详实记载。从文中的描述我们不难看出在齐宣王时期蹴鞠就已经在临淄地区，甚至更广范围内普及开来，已经成为普通民众十分喜爱的娱乐项目。到目前为止还找不出其它新的关于蹴鞠起源的证据，所以认为蹴鞠起源于我国战国时期的临淄也就在情理之中了。
蹴鞠的发展古代蹴鞠发展的第一个高潮是在汉代。汉代参加蹴鞠活动的社会层面很广泛，首先是不少君主喜爱蹴鞠。但此时蹴鞠的性质是军事训练，皇帝喜爱蹴鞠是为了增强士兵战斗力、加强军队作战能力的需要，这是由当时的政治、军事原因决定的。
汉王朝疆域与北方的匈奴接壤，时常发生战争，需要作战勇猛的将士保家卫国，“安得猛士兮守四方”。蹴鞠作为“习手足”的一种军事技巧训练，可以强身健体，鼓舞士气。
《景福殿赋》记载：“僻脱承便，盖象戎兵”，说明了军队将士在蹴鞠时的激烈程度，像打仗一样，竞技性很强。《许昌宫赋》曰：“御座于鞠域，观奇才之曜晖”，说明蹴鞠作为主要的军事训练手段，皇帝非常重视，常常亲临检阅，足见其在军队训练中的重要地位。
由于汉代皇室蹴鞠既有军事训练的性质，也是对抗性的技能活动，具有竞技性的特点，因此蹴鞠比赛设有执法官。在《汉书·百官公卿表上》中记载了蹴鞠比赛中的执法者，廷尉的左右平是执法官，左右平是廷尉的副手。长和平也是执法者，是执行规则的正副裁判。
汉武帝在平定西域后，俘虏了一个擅长蹴鞠的胡人，身长善跃，技艺非常精湛，汉武帝将其带回宫中以满足自己蹴鞠的爱好。这也许是历史上最早引进的外籍球员了。西汉刘向 《别录》 中曰：“蹴鞠者，传言黄帝所作”，刘歆 《七略》 也曰：“蹴鞠者，传言黄帝所作”。明代陈继儒 《太平清话》 曰：“蹴鞠始于轩后”，即轩辕黄帝。从上述记载中不难发现，蹴鞠从一产生就与社会上层有着密切的关系。
唐宋时期是蹴鞠大发展的时期。在唐朝，随着社会生产力的发展，制作鞠（球）的工艺有了很大的改进和提高，一是鞠（球）的球壳由两块皮缝制变成八块皮缝制，球的形状更圆了；二是在球壳内以动物膀胱取代了内塞毛发之物，“嘘气闭而吹之”，变成了可以充气的球了，这是一项极具想象力的创意。
唐代蹴鞠的踢法可以分为有球门和无球门。有球门的踢法虽然还是以分组对抗来进行，但不再强调同场对抗，而变成了隔网对抗；鞠的改进和玩法的变化，唐代的女子开始广泛参与蹴鞠活动。女子蹴鞠以踢的高，踢的花样多为胜者，这种玩法称“白打”。
唐代是蹴鞠发展的一个极为重要时期，皇室蹴鞠有了长足的发展。唐时皇室活动盛行马球，所以蹴鞠和马球球场合用。《文宗本纪》记载：“开成四年（839）二月，幸勤政楼观角抵、蹴鞠”，说明勤政楼正是皇帝、大臣们观赏蹴鞠的场所之一。
唐代，皇室蹴鞠的活动日益增多，专业的蹴鞠艺人属教坊管理，在重要节日及皇室宴会上都会有蹴鞠表演活动助兴，尤以清明节前的寒食蹴鞠最具代表性。唐史籍记载，皇帝也经常观看并参与蹴鞠活动。
王健的《宫词》曰：“宿妆残粉未明天，总在朝阳花树边，寒食内人长白打，库中先散与金钱。”韦庄在《长安清明》曰：“内官初赐清明火，上相闲分白打钱。”这都是描述在当时的民俗节日——寒食节，皇室进行蹴鞠这一娱乐活动的情景。“白打”即无球门、人数均等的两队对踢的一种103蹴鞠方式。
一群宫中的女艺人在花草丛中蹴鞠玩乐，为皇亲国戚、王公大臣在寒食节奉献精彩的表演，其性质肯定是娱乐性的。另外“月灯阁为蹴鞠之会”“幸勤政楼观角抵、蹴鞠”等重大节日举行的皇室蹴鞠活动，都是供以观赏、休闲娱乐的活动。
《资治通鉴·唐僖宗纪》记载了唐僖宗的蹴鞠爱好：“好蹴鞠、斗鸡，与诸王赌鹅，尤喜击球”，唐僖宗以蹴鞠、斗鸡、马球及赌鹅作为平时娱乐消遣的重要活动。唐代皇室蹴鞠的娱乐性，为宋代皇室蹴鞠的发展奠定了基础。
现今陕西西安大雁塔以东月灯阁为唐长安城举行蹴鞠之处，故有“月灯阁球会”之称。按唐代惯例，新榜进士，朝廷都会为他们举行一系列的庆祝活动，其中就有月灯阁球会。 《唐摭言》 中就有月灯阁球会的记载：“咸通十三年（872）三月，新进士集于月灯阁为蹴鞠之会”。
蹴鞠发展的鼎盛时期宋朝一度太平，蹴鞠也有了更大的发展，首先是鞠（球）制作工艺又有了改进。球壳由“十二片香皮砌成”；原料为“熟硝黄革，实料轻裁”；工艺为“密砌缝成，不露线角”；做成的球重量要“正重十二两”；足球规格要“碎凑十分圆”。足见宋代鞠（球）制作工艺之高。
宋代，蹴鞠已经发展到鼎盛时期。在宋代，蹴鞠不再是军事训练的一种重要手段，而是一项重要的具有表演性、技能性的皇室文化娱乐活动，被列入了各种皇室宴会之中。作为皇室宴会的蹴鞠表演，叫筑球。比赛者分成两队，人数对等为十二人或十六人，进行单球门蹴鞠表演，两队人称筑球军。
在《宋史·礼志》和《宋史·乐志》的记载中，每逢重大节庆活动均有蹴鞠表演。“每春秋圣节三大宴……第十二，蹴鞠”，其中有筑球军表演；在招待外宾的宴会上，也有“筑球军三十二人”的表演。可见，在皇室各种盛大的节日宴会中，几乎都有蹴鞠表演，这进一步反映了皇室蹴鞠的表演性特征。
宋代手工作坊制作的鞠（球）已多达四十个不同的品种，而且每个品种都有自己的特点。鞠（球）制造业的兴盛表明社会需求量巨大，这也正好反映出宋代蹴鞠发展势头正颈。所谓“脚头十万踢，解数百千般”，就是白打最好的描述，可以用身体很多部位颠球，并完成多个既定的套路。蹴鞠已经成为宋代人们最为主要的娱乐健身项目。
宋代皇室蹴鞠蓬勃发展，各种节庆活动如册命亲王大臣、对外使节宴会、节日庆典、皇族生日、锡庆院宴会、诸王赐会等，都有蹴鞠专职艺人进行演出。《宋史·礼志》和《宋史·乐志》中均记载过蹴鞠专职艺人；《武林旧事·干淳教坊乐部》中还记载有蹴鞠专职艺人的名单以及场上分工。
历史名人高俅就是因球技高超，陪侍宋徽宗踢球，后被提拔为殿前都指挥使，当了高官。这说明蹴鞠在宋代是一项时尚的、主流的运动项目。蹴鞠在民间发展也十分兴盛，也颇具专业化程度，还出现了专门靠蹴鞠来为生的专业人员。在宋代还出现了专门的蹴鞠团体，类似于今天的足球俱乐部，名叫“齐云社”，又称“圆社”。
结语明代，太祖朱元璋开始明文禁止蹴鞠。蹴鞠的社会性虽然逐步缩小了，但是皇帝、贵族喜欢蹴鞠的习俗仍沿习了下来。明《宣宗行乐图卷》中的蹴鞠图像生动地描绘了皇室蹴鞠及蹴鞠场所这一历史画面。
蒋之翘《天启宫词》序的史诗记载：“青红锦地衣光，秘殿安排蹴鞠场。却见背身惊蹋送，彩珠偏打御肩旁。”虽未指明具体的宫殿，但证实了明代皇室内有专门的蹴鞠场所。明末清初文学家、历史学家、考据学家朱彝尊在 《日下旧闻》 中也记载过北京皇宫御苑蹴鞠球场，“广六合以为宅”，即是对蹴鞠场所宏观建筑的描述，充实了皇室蹴鞠的文化史料。
皇室蹴鞠性质的演变纵观蹴鞠历史，由于各朝皇帝、文武大臣对蹴鞠的喜爱，使得皇室蹴鞠既具有竞技运动的特性，也具有娱乐的性质。从产生、发展、高潮、衰落等各个阶段来看，其性质不仅与社会历史的变迁，政治、经济的发展而各有不同，也与各朝君王的喜爱、重视息息相关。皇室蹴鞠从汉代的军事性、竞技性，演变为唐代的娱乐性，逐渐发展成为宋代的表演性、技能性。
