齐襄公十二年，公孙无知杀齐襄公，自立为君。次年，雍林人杀无知，考虑重立新君，于是高、国两家事先暗地通知了逃亡在莒国的公子小白回国。鲁国听说以后也发兵护送小白的哥哥公子纠回国抢夺。并且管仲率兵在半路堵住了公子小白，并且一箭射中了公子小白的衣带钩，小白装死躲了过去。管仲回去复命说小白已死。于是公子纠便放慢了行程，公子小白则披星戴月，日夜兼程的提前回到了齐国，继承了君位。

于是姜太公吕尚的第十二代孙，齐僖公第三子，母卫姬。齐国第十六位国君齐桓公便正式登上历史的舞台。桓公继位以后，听从鲍叔牙的推荐，放下了管仲曾经差点射杀他的一箭之仇。重用管仲对内改革国家，铸造钱币，发展渔业、盐业，鼓励与境外的贸易。桓公大力推行这些经济政策，齐国经济开始繁荣起来。对外，管仲建议桓公打出“尊王攘夷”的旗号。大力扶持日渐势微的周王室，外交的主要政策也都是以宣扬王道，共尊周王的方向上执行。

齐桓公二十三年，北方的山戎入侵燕国，燕国向齐国求救。齐桓公于是立即发兵救燕国于危难。被打败的山戎逃到孤竹国，孤竹国君收了山戎献上的财物，于是包庇山戎与齐燕为敌。但是两个小小的游牧部落怎么能挡住强大的齐燕联军，齐桓公很快便灭掉了山戎和孤竹。并且很大方的把两国的土地送给了燕国。当时虽然礼乐日渐崩坏，但是残存的力量也不可小觑。桓公为了道义送土地的成分大于因为与齐国不接壤。

西方的狄人攻打卫国，这时卫国的国君是喜欢养鹤的卫懿公，自然抵挡不了狄人的进攻，都城被狄人占领，齐桓公知道后派兵赶走了狄人，并帮卫国重新立国。

没过几年狄人又攻占了邢国，齐桓公于是联合宋国曹国的军队一起去救援邢国，并且赶走了狄人，并帮邢国重新立国。

齐桓公通过救燕，存卫，安邢等一系列的代周王号召各诸侯共同抵御戎狄的行动，在诸侯之中获得了巨大的威望。

齐桓公三十五年，齐桓公与各诸侯国在葵丘会盟时，周襄王因在“洮会之盟”齐桓公带头支持自己继位，便派宰孔赐给齐桓公祭庙所用的胙肉、彤弓矢以及天子车马，齐桓公从容下拜行礼，以臣子礼接受了封赏。这是周天子对于诸侯国的最高奖赏。

通过“召陵之盟”，“阳谷会盟”抵御楚国，至此桓公的霸业达到了顶峰。

到了齐桓公晚年，随着人才的慢慢凋零，宁戚，王子成父，宾须无，隰朋，管仲的相继离世，齐桓公开始重用易牙，开方，竖刁等奸臣，祸乱朝纲。在齐桓公死后，五公子争夺君位，齐国大乱，使得齐国走向衰落。