CANopen网关可以根据不同的分类标准进行划分。以下是几种常见的分类方式：

一、按照物理形态划分：

（1）硬件网关：一种独立的硬件设备，具有将CANopen网络连接到其他网络的物理接口。硬件网关通常具有较强的处理能力和稳定性，适用于大规模和复杂的网络系统。

（2）软网关：通过软件实现的网关，通常运行在现有的硬件设备上，如工业PC或嵌入式系统中。软网关具有灵活性和易部署性，适用于中小规模和简单的网络系统。

二、按照通信协议划分：

（1）CANopen转Modbus网关：用于将CANopen网络连接到Modbus网络的网关设备。这种网关可以实现CANopen设备和Modbus设备之间的数据交换和通信。

（2）CANopen转Profibus网关：将CANopen网络连接到Profibus网络的网关。Profibus是一种常用于工业自动化领域的通信协议，这种网关可以实现CANopen设备与Profibus设备之间的互联互通。

（3）CANopen转以太网网关：将CANopen网络连接到以太网的网关设备。以太网是一种广泛应用的网络通信协议，通过这种网关，CANopen设备可以与以太网设备进行数据交换和通信。

三、按照应用场景划分：

（1）工业网关：专为工业环境设计的网关设备，具有适应工业环境的特殊功能和性能，如耐高温、抗干扰等。工业网关通常用于连接工业自动化设备和控制系统。

（2）汽车网关：专为汽车领域设计的网关设备，用于连接汽车内部的各个电子控制单元（ECU）和传感器，实现汽车内部的数据交换和控制功能。

以上分类方式并不是绝对的，实际上CANopen网关的分类可以根据具体需求和应用场景进行灵活划分。在选择CANopen网关时，需要根据实际的应用场景、通信需求以及成本预算等因素进行综合考虑。

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