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RAL 2024 | 帝国理工发布”使用高斯置信传播的分布式同时定位和自动校准“

【Distributed Simultaneous Localisation and Auto-Calibration using Gaussian Belief Propagation】

文章链接：[2401.15036] Distributed Simultaneous Localisation...

我们提出了一种新的可扩展的、完全分布式的、在线的方法，用于多机器人系统的同时定位和外部校准。当机器人彼此感知时，个体先验未知的机器人位姿被概率地推断，同时使用高斯置信传播校准它们的传感器和外部标记。在本文的实验中，我们展示了我们的方法如何不仅产生精确的机器人定位和自动校准，而且能够在具有挑战性的情况下执行，如高噪声测量，重大通信故障或有限的通信范围。#论文

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