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arxiv 速递 | 定位也很重要：定位误差如何影响无人机飞行

【Localization matters too: How localization error affects UAV flight】

文章链接：[2403.01428] Localization matters too: How localiz...

作者单位：清华大学

速度是衡量其完成各项任务效率的重要指标。该指标受无人机定位误差、感知范围、系统延迟等众多参数的影响。然而，在定位误差方面，虽然已有不少研究致力于提高无人机的定位能力，但缺乏对其对速度影响的定量研究。在这项工作中，我们对无人机的各种参数与其最大飞行速度之间的关系进行了建模。

我们考虑了一种类似于在稠密森林中导航的场景，其中无人机需要直接快速地避开前方的障碍物，并在避开后迅速地重新定向。基于该场景，研究了定位误差等参数如何影响无人机飞行过程中的最大安全速度，以及这些参数之间的耦合关系。此外，我们在仿真环境中验证了我们的模型，结果表明预测的最大安全速度与测试速度相比误差小于20 %。在高密度情况下，定位误差对无人机的最大安全飞行速度有显著影响。该模型可以帮助设计人员使用更合适的软件和硬件来构建无人机系统。#论文

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