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【V-PRISM: Probabilistic Mapping of Unknown Tabletop Scenes】 文章链接：[2403.08106] V-PRISM: Probabilistic Mapping of Unk...

开源代码：GitHub - Herb-Wright/v-prism

从传感器输入中构建简明场景表示的能力是机器人学领域的核心。本文解决了从分割的RGBD图像中鲁棒地创建桌面场景的三维表示的问题。这些表征对于一系列下游操纵任务至关重要。以往解决这一问题的许多尝试并没有捕获准确的不确定性，这需要后续产生安全的运动计划。在本文中，我们将3D桌面场景的表示转化为一个多分类问题。为了解决这个问题，我们引入了V - PRISM，一个用于鲁棒地创建桌面场景的概率三维分割图的框架和方法。我们的地图既包含了占有率估计、分割信息，也包含了原则性的不确定性度量。我们使用开源对象数据集程序化生成的场景中，以及从深度相机采集的真实桌面数据中评估了我们方法的鲁棒性。我们的实验表明，我们的方法优于在多类公式中没有明确推理对象的其他连续重建方法。

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