以下内容来自小六的机器人AI学习圈(6年积累,全国最大的机器人SLAM交流社区,为SLAM行业从业者提供从入门、学习、交流、求职、线下链接、合作、咨询、答疑等一系列的服务)知识星球每日更新内容
文章链接:[2403.07076] Mapping High-level Semantic Regions i...
作者单位:工程部"恩佐·法拉利"摩德纳-雷焦·艾米利亚大学(意)、 佐治亚里工学院、斯坦福大学
机器人需要对其周围环境进行语义理解,以便在人类环境中以有效和可解释的方式操作。在文献中,对物体标注和穷举场景图生成的研究已经有了广泛的关注;更少的精力集中在纯识别和在大语义区域建图的任务上。本文提出了一种在室内环境中通过具身导航进行语义区域建图的方法,生成智能体知识的高级表示。为了实现区域识别,该方法使用视觉到语言模型为建图提供场景信息。通过将自我中心场景理解投射到全局框架中,所提出的方法在每个位置生成一个语义地图作为可能区域标签的分布。该建图过程与训练好的导航策略相配合,以实现自主地图生成。在真实感模拟器中的实验中,所提出的方法显著优于多#论文 种基线,包括基于对象的系统和预训练的场景分类器。
以上内容来自小六的机器人AI学习圈(6年积累,全国最大的机器人SLAM交流社区,为SLAM行业从业者提供从入门、学习、交流、求职、线下链接、合作、咨询、答疑等一系列的服务)知识星球每日更新内容
推荐阅读
3D高斯泼溅 为什么能一直火?有哪些应用场景?香港大学开源的这个激光雷达惯性SLAM,太强了!一招掌握3DGS基础视觉三维重建!深度计算+点云处理+网格重建优化+纹理贴图!谷歌这个SLAM开源方案,造福了整个机器人行业!重大变革!NeRF和3D高斯喷溅如何重塑SLAM?发顶会顶刊不再难!多传感器融合SLAM、生成式AI、3DGS、NeRF、标定等方向这个开源框架,造福了无数卫星定位研究者和初创公司!BOSS:用了机器人仿真,立省几十万自动驾驶中的GNSS、RTK到底多重要?太强了!世界第一款开源的自动驾驶一体化框架Autoware!(附交流群)如何从零开始搭一套自己的SLAM系统?17讲全部上线!全网首个详解深度学习特征开源算法SuperPoint和SuperGlue(附交流群)最炸裂的机器人AI技术教程都在这了!