在古代，随着军事科技的发展和军事思想的进步，以步骑为主的战争形态成为主流。而骑兵做为冷兵器时代的主要兵种，在面对步兵的时候，拥有高超的机动性以及强大的冲击力，可以轻而易举的获得战场主动权，古人对此认知那是相当的清晰，据《六韬》记载，“易战（平易之地作战）之法，一骑当步卒八人”，“险战（险阻之地作战）之法，一骑当步卒四人”，可见骑兵对上步兵可谓是优势巨大，这对以步兵为主的政权是极其不利的（比如说宋朝），所以在长期的战争当中，人们也在摸索以步制骑的办法。
《武经七书》
总体来看，步兵在自身劣势明显的情况下必须依靠地形以及制造各种障碍（拒马、战车、蒺藜、壕沟等）降低骑兵的冲击力，并利用强弩、火器等对敌方骑兵造成大量杀伤（注意：火力持续性很重要），挫败对方进攻。当然，“以步制骑”属于被动技能，再怎么玩出花，也是无法弥补步兵相对于骑兵的机动性劣势。
《六韬》的〈战步篇〉，集中讲述了步兵对抗骑兵的办法
最典型的就是东晋十六国时期，当时身为晋臣的刘裕（后来的宋武帝）利用“却月阵”来对付北魏骑兵，并大获全胜。义熙十二年，刘裕率军五路伐秦讨伐后秦，“狗急跳墙”的后秦政权急忙向北魏求助，北魏遂命青州刺史阿薄干为主帅发步骑十万前来增援。北魏军一开始充分利用骑兵的机动优势对刘裕部队进行骚扰，让以步兵为主的东晋军团不胜其烦，颇有“敌进我退，敌退我追”的狡猾，“时军人缘河南岸，牵百丈，河流迅急，有飘渡北岸者，辄为虏所杀略。遣军裁过岸，虏便退走，军还，即复东来”。
“却月阵”图
刘裕决定先击破来援魏军，便派白直队主丁旿率700人、车百乘强渡北岸，在去水百余步处布弧形的“却月阵”，利用晋国水军的制河权背水而阵。在后续利用敌军懵逼的机会，“虏见数百人步牵车上，不解其意，并未动”，又命朱超石率领2000人，携带大弩百余张置车上，每车二十余人，并架设盾牌于车辕上。
《宋书》
在阵型布置完毕后，魏军才反应过来，以3万骑兵冲击“却月阵”，面对魏军的攻势，晋军将士以弩和弓箭为远程打击力量，对冲近战车的魏军骑兵以锤击断矟的方式进行杀伤，“一矟辄洞贯三四虏”，魏军损失太大，主将阿薄干被杀，只能仓皇撤退。
在“却月阵”的布置中，刘裕良好的利用了水利和地形，由于晋军拥有制河权，水军就可以向却月阵中运送兵器装备和物资，并且保证了却月阵后方的安全，让北魏骑兵失去了包抄的可能性。而在战场正面，利用战车掩护军队，架设盾牌保护战车，以大弩和弓箭进行远程火力输出，在近距离利用锤矟大量杀伤敌军，其布阵的确非常巧妙，很难复制。
当然，这一仗北魏军的发挥确实蠢的让人目瞪口呆，当晋军还在布阵时，就发呆看着，这叫该打的时候不打。等阵型布置完了，才从懵逼中缓过来急着送人头，不该打的时候一顿猪突被捶的灰头土脸，这是对自己太自信了么？
除了刘裕的“却月阵”，还有不少步兵以战车结阵战胜敌军的例子，南梁将领韦叡就以车阵、强弩给北魏将领杨大眼的万余士兵造成了大量杀伤，杨大眼被射中右臂，“亡魂而走”。还有北宋将领李继隆“毁车为营”，“敌数万骑急攻，继隆与石保吉率众御之，追奔数里”。这些都是“以步制骑”的经典案例。
《南史》
《宋史》
步兵以战车结阵直到明清还经久不衰，戚继光在蓟镇就是用车营对抗蒙古骑兵，以下是其车营的打击序列。
《戚少保奏议》
利用地形、障碍使用各类远战兵器以及近战兵器给予敌军骑兵大量杀伤，是步兵对付骑兵的主流手段。但是，我国历史上部分精锐强军，其重装步兵也会以搏命之姿，对抗地方的骑兵，岳飞组建的岳家军就是典型案例，郾城之役，岳飞就利用步军破铁浮屠与拐子马，那些派出去砍马足的士兵恐怕凶多吉少。
《中兴两朝编年纲目·卷九》：飞命步人以大刀入其阵，勿仰视，第斫马足。一马踬，则余皆相踬籍而毙，官军奋击之，僵死如山。
《中兴两朝编年纲目》
从效果上看，步兵军阵面对骑兵最多只能做到击退重创敌军，毕竟是被动技能么，没办法。想要扩大战果并且做一些掩护、侦察任务，步兵阵型必须有一些骑兵配置，刘裕征南燕的时候其车阵就有步兵伴随，“众军步进，有车四千两，分车为两翼，方轨徐行，车悉张幔，御者执矟。又以轻骑为游军。军令严肃，行伍齐整”。
《宋书》
值得一提的是，步兵方阵由于其机动性较差，也很容易陷入消极自守的局面，被敌军骑兵耗死、磨死的概率很大。比如元嘉年间的尉武之战，南朝宋的将领刘康祖率8000人支援寿阳，与北魏8万骑兵战于尉武，刘康祖以车阵对抗北魏骑兵，激战一日，“杀魏兵万余人”，体现了步兵军阵的巨大威力，但是由于其孤军奋战，机动性太差，进退两难，在北魏军队的持续进攻下，最后全军覆没。
《资治通鉴》
还有汉将李陵，在北击匈奴的时候，其步军车阵虽然数次击退匈奴的攻势，给匈奴以巨大的杀伤，矢尽之后，弃车死战，5000人的部队，“脱至塞者四百余人”，李陵本人在无奈之下投降匈奴。
《汉书》
综上所述，在古代战场，步兵用各种防御武器结成方阵几乎是对抗骑兵的主要方法，但也容易陷入消极自守的局面为敌军所歼灭。
引用文献：《武经七书》、《资治通鉴》、《宋史》、《南史》、《宋书》、《汉书》、《戚少保奏议》、《中兴两朝编年纲目》
