泰安因泰山而得名，"泰山安则四海皆安"，寓国泰民安之意。泰安处泰山之阳，汶水北岸，背倚大山，面朝大河，山环水抱，四季分明。

五万年前已有人类生息繁衍。六千至四千年前，汶河两岸的氏族部落创造出繁盛的"大汶口文化"。星转斗移，岁月变迁，泰安历史沿革和区划变化繁多。

泰安夏商为青州、徐州之地。周代分属齐鲁。秦属济北郡、东郡。

公元前200年西汉初设泰山郡，隶属兖州剌史部。郡制始置博县（今市岱岳旧县村）；公元前69年移至奉高（今市岱岳故县村）；北魏时又移至钜平（今市岱岳大汶口镇）。

北齐时改为东平郡，郡治置博县。公元596 (隋开皇十六年)改博县为汶阳县，旋改称博城县。

唐初属东泰州博城县。公元666年（唐麟德三年）并改博城县为乾封县。公元668年（唐总章元年），复改博城县，公元705年（唐神龙元年），又改为乾封县。

唐中后期及五代，围绕岱庙形成庙会，是现泰安城市的雏形。公元972年（北宋开宝五年），乾封县治迁岱岳镇（今泰安市区），为县治之始。

公元1136年（金天会十四年），置驻军名泰安军，取“泰山安则天下安”之意，后来州县之名也改为泰安，泰安之名由此始。

公元1182年（金大定二十二年）设泰安州，治于岱岳镇（今泰城），隶属山东西路。

元时仍为州，始隶东平路，后隶中书省。

明代隶济南府。

公元1724年（清雍正13年）设泰安府，隶山东省布政使司，下辖：泰安、东阿、新泰、平阴、莱芜、肥城6县。泰安县名始此，府、县同治于此。

1985年3月 ，泰安市升为地级市。辖泰山区、岱岳区、宁阳县、东平县，代管新泰、肥城两市。