建安五年（公元200年），刘备在徐州被曹操打败之后前去依附袁绍。赵云前往邺城拜见刘备，自此赵云归于刘备麾下，此时距赵云离开公孙瓒已有七年的时间。据《三国志·赵云传》记载：云以兄丧，辞瓒暂归，先主知其不反，捉手而别，云辞曰：“终不背德也。”那么赵云真的只是因为兄长的去世才离开的吗？刘备又是为何认定赵云不会再回来了，可见事情并非这么简单。实际上在七年前，也就是初平四年（193年）的北方发生了一件大事，有一个人死了，是被公孙瓒所杀。他的死使公孙瓒得到了总督北方四州的授权，成为北方最强大的诸侯之一，达到了势力的顶峰。但另一方面，也使公孙瓒人心尽失，众叛亲离，为日后的失败埋下了伏笔。被杀的这个人叫刘虞，时任幽州牧，大司马，封襄贲侯。

刘虞，字伯安。东海郯（今山东郯城）人。东汉末年著名政治家，汉室宗亲，汉光武帝刘秀之子东海恭王刘强之后。

刘虞，最初获举孝廉，担任曹吏，因能履行职务而获升为郡吏，后因累积政绩迁为幽州刺史，刘虞任幽州刺史期间，在鲜卑、乌桓、夫余、濊貊等外族间有崇高威望，随时朝贡，不敢侵扰，百姓传唱歌谣赞颂刘虞的功德。后因公事被免官。

中平元年（184年），黄巾起义爆发，黄巾军攻破冀州诸郡。朝廷任命刘虞为甘陵国相，前去安抚灾荒后的百姓，以俭朴为下属榜样，不久升为宗正。

中平四年（187年），前中山国相张纯、前太山太守张举与辽西乌桓首领丘力居等发动叛乱，进攻到蓟下，烧毁城郭，虏略百姓，杀护乌桓校尉箕稠、右北平太守刘政、辽东太守阳终等，部队达到十余万，屯住在肥如。张举自称“天子”，张纯自称“弥天将军安定王”，传书到各州郡，说要代替汉朝。张纯又使乌桓峭王等五万人部队，进入青、冀二州，攻破清河、平原，杀害吏民。

黄巾之乱时，丘力居钞略青、徐、幽、冀，四州被其害，公孙瓒无法抵御。

中平五年（188年），朝廷因为刘虞在北方的威信很高，再次任命他为幽州牧。刘虞到达蓟城，精简了部队，广泛布施恩惠，派遣使者告峭王等人朝廷将宽大处理，可以免除他们犯下的罪责，又悬赏通缉张举、张纯二人。二人逃到塞外，其余的也都投降或逃跑了。

刘虞派遣使臣到游牧民族中晓以利害，责令他们献上张纯的首级。丘力居等听说刘虞到了，纷纷派遣使者前来沟通归附之事。公孙瓒担心刘虞立功，暗中派人在途中暗杀这些使者。游牧民族明白此事后，便绕道到刘虞处。

中平六年（189年）三月，张纯被其门客王政杀掉并把首级送给刘虞。刘虞因安抚游牧民族有功而被授予太尉之职，封为襄贲侯。不久，又迁刘虞为大司马，公孙瓒为奋武将军，封为蓟侯。刘虞上报朝廷撤掉驻防军队，只留下公孙瓒统万余步兵、骑兵屯驻右北平。这为公孙瓒日后的飞扬跋扈埋下了隐患。

刘虞在幽州当政期间追求宽政，劝导百姓种田，从开放上谷的市场与外族交易及开采渔阳的盐铁矿取得收入，令百余万青州、徐州人流亡至此，安居乐业。刘虞虽为三公级的高官，但天性爱好节约，穿着破旧的衣服，一顿饭都不吃一道以上的荤菜。远近原本作风奢侈的豪族，都被他感化而改变风气。

永汉元年（189年），董卓专权，派使者授予刘虞大司马，进封襄贲侯。

初平元年（190年），董卓拜刘虞为太傅，召他入朝任职。但因道路阻塞，任命无法到达。

初平二年（191年），冀州刺史韩馥、勃海太守袁绍以及山东诸将商议，由于皇帝年幼且被董卓控制，想立汉室宗亲的刘虞为新皇帝，刘虞坚决不肯；于是韩馥等人又请刘虞领尚书事，以便按照制度对众人封官，刘虞再次拒绝。

汉献帝刘协想东归洛阳，派刘虞之子刘和逃出长安，偷偷出武关去找刘虞，让刘虞率兵前来相迎。刘和途经袁术驻地，将此事告知了袁术。袁术扣留了刘和，让刘和给刘虞写信，答应等刘虞率兵前来为袁术后援，一起赴长安。公孙瓒知道袁术会叛变而制止刘虞，刘虞不听。公孙瓒担心袁术知道后恨他，派他堂弟公孙越率千余骑兵到袁术处相结好，而暗地又让袁术扣留刘和并夺占刘和兵马。

当初，公孙瓒和刘虞一起讨伐乌丸的时候，公孙瓒受刘虞节度。但因为公孙瓒自持兵力强大，便放纵自己的部队，多次掠夺百姓，而刘虞则对百姓十分仁爱。因此两人关系已是逐渐恶化。再加上今日之事公孙瓒与刘虞的矛盾越来越深。

不久，刘和找机会从袁术那逃跑北上，结果又被袁绍扣留。当时，公孙瓒已经多次被袁绍击败，还不断地进攻。刘虞嫌公孙瓒过于穷兵黩武，怕他成功后就不好控制了，于是不许他再次出兵，并稍稍削弱了他的权限。公孙瓒大怒，屡次违反命令，又开始侵犯百姓。刘虞准备赏赐给游牧民族的物品，多次被公孙瓒抢夺，刘虞不能制止，于是上报朝廷诉说公孙瓒掠夺百姓的罪行，公孙瓒也上表告发刘虞办事不利，两人相互指责，朝廷也无力处理。公孙瓒别修城池以防备刘虞。刘虞几次邀请公孙瓒，他都称病不来，于是刘虞密谋征讨公孙瓒。

初平四年（193年），刘虞发兵十万人进攻公孙瓒。当时，公孙瓒的部曲放散在外，仓促之间欲从东城逃走，但刘虞的士兵不习战阵，且又下军令不准骚扰百姓，不许损害民居，导致久攻不下。公孙瓒于是招募精兵数百人，顺着风势放火，趁势杀入刘虞兵营，刘虞大败。刘虞与他的部下往北逃到居庸县（今北京延庆东）。公孙瓒三天就攻破了居庸城，活捉刘虞及其妻子儿女回到蓟县。此时董卓已死，献帝派使者段训给刘虞增加封地，令其督统六州，升迁公孙瓒为前将军，封易侯。公孙瓒诬陷刘虞与袁绍谋取称帝，胁迫段训斩刘虞及其妻子儿女于蓟市。公孙瓒将刘虞的首级送到京师，被刘虞的旧部尾敦在路上劫走并安葬。刘虞在北方很得人心，他死后，幽州及流亡至此的百姓都痛哭流涕。

公孙瓒杀了刘虞之后，得到了整个幽州，日益骄矜，不恤百姓，记过善忘，睚眦必报，引得众叛亲离。赵云以兄长亡故为理由离开，而刘备则在兴平元年（194年）借救援徐州陶谦之机，得以入驻徐州，一去不返。

刘虞死后，其旧部鲜于辅、齐周、鲜于银推举阎柔为乌桓司马，与公孙瓒部将邹丹战于潞河之北，斩杀邹丹等四千余人。乌桓峭王与刘虞之子刘和合袁绍兵于兴平二年（195年）破公孙瓒于鲍丘，杀二万余人。

公孙瓒连战连败，于建安四年（199年）三月，中袁绍之计大败，最终自焚而死