近日，钱凯码头钱凯港一期项目3号泊位水工主体结构于顺利完工后又成功携手上汽旗下自动驾驶领域排头兵友道智途，合作推进钱凯码头自动驾驶水平运输项目，将自动驾驶智能技术引入南美地区，以新质生产力助推钱凯码头智慧化建设和高效率运营。在此之前，上汽旗下友道智途的无人纯电智能平板转运车（AIV无人集卡）在泉州石湖港区的测试运营，依托全栈自研的自动驾驶算法，通过协同计算、即时通讯与港口调度系统无缝对接，该批无人集卡在港区内实现了全天候全流程无人化作业。

但是与上海港、宁波港场景不同，泉州港内港机设备以人工操作为主，交通参与者更为复杂，这样的环境对自动驾驶的感知融合、规划控制等能力都提出了很高要求。就拿无人集卡的行驶来说，依靠的车身前后的定位天线，能够实现车辆精准GPS定位，但如果GPS信号被遮挡，无人集卡在这种情况下，是否就没办法定位和工作了呢?

实际上，在港口作业的无人集卡经常会遇到这样的挑战，比如船舶停靠区停泊着大型的远洋货轮会遮挡信号、堆栈区大量的集装箱也会遮挡信号……但没关系，友道智途无人集卡的智驾系统在设计之初就已经深度融合了各种冗余的安全理念。基于全栈自研技术，鸿鹄智驾自建厘米级、高保真全要素高精地图。实际场景中，友道智途采用GNSS-RTK定位系统、视觉定位系统与激光定位系统相结合的方式，实现高精度的地图定位功能。

先让我们简单了解下这几个定位系统的功能：

GNSS-RTK定位系统：即全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System简称GNSS)，利用导航卫星来精确测定地球上任一点位置(经度、纬度、高度)和时间。标准GNSS的定位精度在10m左右，使用实时差分数据(RTK) 后可达1cm。GNSS还能提供高精度的时间，精度范围在60ns到5ns之间；

激光定位：通过把实时观测到多个激光雷达的三维点云匹配到事先采集的点云高精地图上，可以在阳光直射、漆黑夜晚、明暗变化（如进入隧道）等恶劣的光照环境下实现稳定定位；

视觉定位：需要通过实时视觉相机的图像感知，提取车道线、地面箭头、停止线、路标牌、路灯杆、红绿灯等语义元素，并结合高精度的地图数据与对应元素进行匹配，实现厘米级高精度全局定位；

航位推算：作为一种补充定位手段，航位推算技术通过集成轮速计和IMU设备以100HZ的高频进行帧间位移和角度积分，可在全局定位短暂失效（如激光雷达、视觉相机、GNSS遮挡或驶出高精地图区域）时，实现精确、平滑的短时间局部位姿估计，确保无人集卡安全驾驶至应急车道或紧急停车区。

所以明白了吧？当GPS信号不可用时，无人集卡却一点都不慌，其通过激光定位系统和高分辨率的视觉定位系统来准确定位。激光雷达能够精确地识别周围物体的位置和距离，而视觉系统则能够识别路标、障碍物和道路边界。通过融合来自激光雷达、摄像头和其他传感器的数据，无人集卡能够构建一个详细的环境模型，并实时更新其位置和方向；而凭借着除了GPS定位外的其他定位系统，无人集卡可以检测和避开障碍物。并确保无人集卡在正确的时间和位置与桥吊配合，实现精准的卸货操作；

随着对智驾技术的不断探索和应用，友道智途已在上海洋山港东海大桥、外四码头、泉州太平洋石湖码头、京唐港开展商业化的运营，超过200台的智能重卡与AIV无人水平转运车为码头的集疏运改造、集装箱转运、散货转运提供有力支撑。依托于上汽集团十余年的自动驾驶研发经验以及港口准商业化运营场景，带来了“更灵敏”、“更灵活”、“更灵通”的场景作业，大幅提升港区集装箱作业效率和年吞吐能力。