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【Quadruped robot traversing 3D complex environments with limited perception】

文章链接：[2404.18225] Quadruped robot traversing 3D complex...

作者单位：清华大学深圳研究院、西安理工大学、上海大学、清华大学

项目主页：Quadruped robot traversing 3D complex environments

穿越三维复杂环境一直是足式运动的重要挑战。现有的方法通常依赖于视觉和激光雷达等外部传感器，通过获取环境信息来对障碍物做出先发制人的反应。然而，在夜间或茂密的森林等场景中，外部传感器往往无法正常发挥作用，这就需要机器人依靠本体感知传感器来感知环境中的各种障碍并及时做出反应。这一任务无疑具有挑战性。研究发现，基于碰撞检测的方法可以增强机器人对环境障碍物的感知能力。在这项工作中，我们提出了一种基于端到端学习的四足机器人运动控制器，该控制器仅依赖于本体感知。该控制器能够在未知复杂的3D环境中对碰撞进行准确检测、定位和敏捷响应，从而提高机器人在复杂环境中的可通过性。我们在仿真和真实世界的实验中都证明了我们的方法能够使四足机器人在各种复杂环境中成功地穿越具有挑战性的障碍物。

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