在海上航行中，集装箱的稳固与整齐是重中之重，这依赖于在港口作业中在锁扭站精准固定集装箱这一环节，这也是确保海上航行安全和稳定的关键步骤。上汽旗下友道智途AIV，通过先进的感知、定位和控制系统在锁扭站极小的容错空间中精准通过，确保集装箱的稳固与安全。

港口中锁扭站是专门用于精确安装和拆卸锁扭的专用区域，可将集装箱牢固地固定在船甲板上或其他集装箱顶部。锁扭是一种用于将集装箱牢固地锁定在船舶甲板或其他集装箱顶部的设备，通常由高强度材料制成，具有极强的抗拉和抗剪强度。它通过扭动锁定杆将集装箱的角件固定在特定位置，确保集装箱在船舶行驶过程中或集卡转运中不会发生移动或倾倒。

锁扭站

通常，锁站通行区间在3500mm, 但妈湾场景对岸桥作业道利用率更要求高，从常规的3500mm 通行区间宽度大幅度降低到3200mm, 而友道智途的AIV的车宽为2812mm。 这意味着友道智途的AIV在完全居中的情况下，单边仅有194mm的宽度，即不到20cm的容错空间。友道智途的AIV正是具备极高的感知、定位精度和控制能力，才能安全、顺利地通过锁钮站。

友道智途的AIV配备了环视和周视双重360度车规级摄像头系统，安装在车辆的不同位置，能够无死角地捕捉周围环境的信息。通过先进的视觉处理算法，这些摄像头系统能够输出高精度的检测结果，并结合1000TOPS车规级芯片，实时运行前融合BEV模型，在车载计算平台上生成全方位的环境感知图。这不仅提高了感知的精度和速度，还显著降低了计算延迟，进一步提升了行驶的安全性。

友道智途的AIV拥有的超强感知，来自于车上配备了环视和周视双重360度车规级摄像头系统。这些摄像头安装在车辆的不同位置，能够无死角地捕捉车辆周围的环境信息。通过先进的视觉处 理算法，摄像头系统能够输出高精度的视觉检测结果。结合1000TOPS (每秒万亿次操作)车规级芯片，能够实时运行前融合BEV模型，在车载计算平台上实时生成全方位的环境感知图，这不仅提高了环境感知的精度和速度，还大幅度降低了计算延迟，使得车辆能够快速反应，提升行驶的安全性。

此外，AIV还配备了车规级固态雷达，能够在200米范围内实现全时段、全天候、全场景的感知，与视觉感知系统相结合，进一步增强了对环境的全面感知和准确性。感知系统充分利用固态雷达点云的高精度测距优势，结合AIV车辆的布局和尺寸信息，提供点云精度级别的三维可行驶边界(Drivable Boundary, 以下简称DB)。这不仅提升了对障碍物边界的表征精度，也通过对于不同高度的边界表征，提供了障碍物边界的三维信息，显著提升了AIV在锁站等窄道通行场景中的表现。

在AIV自动驾驶中，高精度地图是核心传感器，能够精准记录场景的三维尺寸信息和丰富的场景语义信息，误差控制在5厘米以内。然而，在实际应用中，锁站的位置会随轮船靠岸位置的动态调整而变化，因此这些信息无法静态存储高精度地图中，而是依赖于实时的场景建模功能、动态的场景建模--即动态图层功能进行管理。通过运营车队的众源数据回传，进行锁站识别、精确建模、位置准确估计、保持信息高度更新及图层动态调整等全生命周期维护。通过实时OTA方式共享 动态图层信息，极大地提升锁定站通行的效率和稳定性。

锁站高精度三维点云建模

在复杂的港口环境中，AIV 需要在复杂的道路环境中进行绕行操作。算法通过大量训练，使车辆的变道更 接近于人的决策模式，可轻松实现复杂场景中的感知预测性能，确保车辆在全天候各种真实的环境中均能 做到精准识别、精确控制。

除了岸桥上的锁定站，轮船舱盖板、可移动安全岛等临时静态障碍物也存在于码头环境中。同时，码头的纵路、横路以及集装箱区域等各个区域也可能出现临时封闭和 障碍物限制区域。这些动态变化的环境元素无法在静态 高精度地图中准确表达。因此，将动态图层作为高精度地图的一个补充层，能有效应对这些临时性障碍物的影响，实时响应场景变化带来的挑战，最终实现自动驾驶路径规划的高效和优雅，以及更合理的行为决策。

友道智途AIV的这些技术不仅是自动驾驶领域的突破，更是物流和运输行业智能化转型的标志。友道智途通过技术的不断创新和应用场景的拓展，未来将在更多复杂环境中展示潜力，推动行业标准， 促进全球智能物流网络建设。