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【MPCOM: Robotic Data Gathering with Radio Mapping and Model Predictive Communication】 文章链接：[2404.10541] MPCOM: Robotic Data Gathering with Ra...

作者单位：中国科学院深圳先进技术研究院、香港大学、澳门大学、管汇科技有限公司

机器人数据收集( Robotic Data Gathering，RDG )是一种新兴的范式，通过导航机器人从远程传感器中收集数据。然而，这种模式下的运动规划需要最大化RDG效率而不是导航效率，现有的运动规划方法仅仅根据运动因素来规划机器人轨迹，因此效率较低。本文提出了无线电地图引导的模型预测通信( MPCOM )，在动态环境中利用栅格地图和无线电地图对机器人进行导航，以实现形状感知的避碰和通信关联轨迹生成。所提出的MPCOM能够权衡在达到目标、避免碰撞和改善通信上所花费的时间。MPCOM使用无线电地图捕获高阶信号传播特性，并将地图引导的通信正则器集成到运动规划模块中。在IRSIM和CARLA模拟器上的实验表明，所提出的MPCOM在LOS和NLOS情况下均优于其他基准。基于类车机器人的真实世界测试也证明了MPCOM在室内环境中的有效性。

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