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【Scene Action Maps: Behavioural Maps for Navigation without Metric Information】

文章链接：[2405.07948] Scene Action Maps: Behavioural Maps f...

人类在没有度量信息的情况下进行导航的能力令人瞩目。我们可以阅读抽象的2D地图，如平面图或手绘草图，并使用它们在未知的丰富的3D环境中导航，而不需要事先遍历来详细地绘制出这些场景。我们认为，这是由于能够将环境抽象为相互关联的导航行为，例如"沿着走廊"或"向右转"，同时避免了在度量级别上详细、准确的空间信息。我们引入行为拓扑图- -场景动作图( SAM )，并提出了一种可学习的地图读取方法，将各种2D地图解析为SAM。地图阅读从被忽略的大量预先存在的、抽象的和不准确的地图中提取有关导航行为的显著信息，包括平面图和草图。我们通过在四足机器人上建立和部署行为导航栈来评估SAMs的导航性能。