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【BundledSLAM: An Accurate Visual SLAM System Using Multiple Cameras】

文章链接：[2403.19886] BundledSLAM: An Accurate Visual SLAM ...

多相机SLAM系统提供了许多优点，主要是由于它们能够从更广阔的视野中融合信息，从而提高了鲁棒性和定位精度。在这项研究中，我们提出了一个重要的扩展和改进的最先进的立体SLAM系统，称为ORB - SLAM2，其目标是达到更高的精度。为了实现这一目标，我们首先将所有相机的测量值映射到一个名为BundledFrame的虚拟相机上。该虚拟相机经过精心设计，能够无缝适应多相机配置，便于对多个相机采集的数据进行有效融合。

此外，我们利用光束法平差( BA )过程中的外部参数来实现精确的轨迹估计。此外，我们对光束平差( BA )在多相机场景中的作用进行了广泛的分析，深入探究了其对跟踪、局部建图和全局优化的影响。我们的实验评估包括地面真实数据和最先进的SLAM系统之间的全面比较。为了严格评估系统的性能，我们使用了EuRoC数据集。我们评估的一致结果证明了我们的系统与现有方法相比具有更高的准确性。

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