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【BeautyMap: Binary-Encoded Adaptable Ground Matrix for Dynamic Points Removal in Global Maps】

文章链接：[2405.07283] BeautyMap: Binary-Encoded Adaptable G...

待开源仓库：GitHub - MKJia/BeautyMap: [RA-L'24] BeautyMap: Bin...

正确表示静态环境特征的全局点云可以促进准确定位和稳健的路径规划。然而，动态物体会引入与静态环境混杂在一起的不希望的"鬼影"轨迹。现有的动态移除方法通常无法兼顾计算效率和准确性。针对这一问题，我们提出了"美丽地图" ( BeautyMap )，以有效地去除动态点，同时保留静态特征，从而获得高保真的全球地图。我们的方法利用二进制编码矩阵来有效地提取环境特征。通过将每一帧的矩阵与对应的地图区域进行逐位比较，我们可以提取出潜在的动态区域。然后我们使用由粗到细的z轴分层分割来处理地形变化。最终的静态还原模块对每次单次扫描的范围可见性进行核算，将静态点保护在视线之外。对比实验表明，与其他动态点移除方法相比，BeautyMap在精度和效率方面都具有更优越的性能。