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在预先构建的LiDAR点云地图中使用单目相机进行定位在自动驾驶和移动机器人领域引起了越来越多的关注。然而，(例如,地图存储困难,大场景下定位鲁棒性差等)在准确、高效地实现跨模态定位方面仍存在诸多挑战。为了解决这些问题，提出了一种新的流水线LHMap - loc，实现了在LiDAR地图中精确高效的单目定位。 首先，通过生成离线热点云对原始LiDAR点云地图进行特征编码，压缩原始LiDAR地图的尺寸。然后，基于光流估计和空间注意力设计了一个端到端的在线位姿回归网络，在预先构建的地图中实现实时的单目视觉定位。此外，进行了一系列实验，证明了所提方法的有效性。

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