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arxiv | 阿姆斯特丹大学开源 “Gaussian-SLAM: 真实感稠密SLAM，高斯溅射

【Gaussian-SLAM: Photo-realistic Dense SLAM with Gaussian Splatting】

文章链接：[2312.10070] Gaussian-SLAM: Photo-realistic Dense ...

开源代码：GitHub - VladimirYugay/Gaussian-SLAM: Gaussian-SLA...

项目主页：https://vladimiryugay.github.io/gaussian_slam/

我们提出了一种新的稠密同时定位与地图构建( SLAM )方法，该方法使用高斯平面作为场景表示。新的表示方法能够实现真实世界和合成场景的交互式实时重建和真实感绘制。我们提出了新的策略来播种和优化高斯splats，以将其从多视图离线场景扩展到顺序单目RGBD输入数据集。 此外，我们扩展了Gaussian splats对几何图形进行编码，并针对该场景表示进行跟踪实验。我们的方法在真实世界和合成数据集上都达到了最先进的渲染质量，同时在重建性能和运行时间上具有竞争力。#论文 #开源

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