IROS2023最佳学生论文！三维点云的开放词汇负载检测

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#论文# #开源# IROS 2023 Best Overall and Best Student Paper |三维点云的开放词汇Affordance检测

【Open-Vocabulary Affordance Detection in 3D Point Clouds】

文章链接：[2303.02401] Open-Vocabulary Affordance Detection ...

开源代码：https://openad2023.github.io/

作者单位：pt软件ai中心（越南），Vnuhcm -理学大学（胡志明市），图维恩自动化控制研究所( Acin )，奥地利艾特理工学院( GmbH )，东京都知大学，阿肯色大学，英国利物浦大学

在种类繁多的机器人应用中，负载检测是一个具有挑战性的问题。传统的可供性检测方法仅限于预先定义的可供性标签集合，因此潜在地限制了智能机器人在复杂动态环境中的适应性。本文提出了开放词汇可供性检测( Open AD )方法，该方法能够检测出三维点云中无界数量的可供性。通过同时学习可供性文本和点特征，OpenAD成功地利用了可供性之间的语义关系。

因此，我们提出的方法可以实现零样本检测，并且可以在没有单个注释示例的情况下检测先前看不到的可供性。密集的实验结果表明，OpenAD在广泛的可供性检测设置上都能有效地工作，并在很大程度上优于其他基线。此外，我们以较快的推理速度展示了所提出的OpenAD在实际机器人应用中的实用性。