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IROS 2023|CMU卡内基梅隆开源足式机器人多IMU本体感觉里程计
【Multi-IMU Proprioceptive Odometry for Legged Robots】
⭐IROS Best Paper Award on 安保和救援机器人Safety, Security, and Rescue Robotics in memory of Motohiro Kisoi
文章链接：http://roboticexplorationlab.org/papers/foot_imu_i...
开源代码：https://github.com/ShuoYangRobotics/ Multi-IMU-Proprioceptive-Odometry
本文提出了一种新颖的、低成本的点足足式机器人本体感知解决方案，以实现精确的低漂移长期位置和速度估计。除了传统的传感器，包括一个身体惯性测量单元( IMU )和关节编码器外，我们在机器人的每一个小腿连杆上方附加一个额外的IMU。使用扩展卡尔曼滤波器融合来自所有传感器的数据，以估计机器人在世界坐标系中的身体和足部位置。使用额外的IMU，该滤波器能够可靠地确定足部接触模式，并在没有触觉或基于压力的足部接触传感器的情况下检测足部滑动。
这种传感方案在各种硬件实验中得到了验证，证实了它与传统方法相比可以减少近一个数量级的位置漂移，而硬件和计算成本仅略有增加。#论文# #开源#
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