亨利四世推翻理查二世后，开创了英国历史上的兰开斯特的王朝。亨利出生在林肯郡的博林布鲁克城堡，所以历史上习惯将登基之前的亨利称为“博林布鲁克的亨利”以便和其他叫亨利的人区分，本文为节省篇幅，除特殊情况外，一律称其为亨利。
亨利是兰开斯特公爵刚特的约翰存活至成年的第三子，同时也是当时英王理查二世的堂兄。在理查二世统治期间，亨利一直拥有较大的权力，但最终亨利推翻了他的堂兄，结束金雀花王朝，开创新的兰开斯特王朝。
亨利和理查二世在童年时是关系非常亲密的玩伴，在理查统治的初期，亨利对国王还是比较忠诚的，从理查加冕时亨利负责执御剑就可见两人之间的关系。
然而理查二世亲政后，开始培养自己的势力，尤其是以德·拉·波尔为首的宫廷近臣势力大增，对传统大贵族的权力构成了严重威胁。
1387年，亨利成为反对宫廷近臣的传统派贵族成员，并在战役中击败了理查二世的王室军队，反对派贵族组成“无情议会”审判处死了国王的宫廷宠臣。在这场传统大贵族和国王的对抗中，国王和亨利的叔叔格洛斯特公爵托马斯占据主导地位，但亨利在其中也扮演了重要角色。此后，亨利和国王的关系开始破裂。
亨利参与反对国王的做法让他的父亲刚特的约翰很不高兴，因为约翰是国王的忠实支持者，所以在1389年刚特的约翰从西班牙返回英格兰后亨利就隐退了。
1390到1392年，亨利率领他的300名骑士参加了条顿骑士团对立陶宛的远征，虽然对立陶宛的征服以失败告终，但对亨利而言这应该是一场轻松快乐的远行，一路上都有游吟诗人陪伴。
在远征立陶宛失败后，亨利再次前往耶路撒冷远征，并发誓带领一支十字军将耶路撒冷从异教徒的手中拯救出来，但他的愿望并没有实现。
然而他在一路上游历访问了欧洲各国的君主，以周到的礼仪和熟练的英、法、拉丁语言给各国君主留下了深刻的印象。在欧洲游行的时间虽然短暂，却为亨利积累下了丰富的军事和外交经验。1393年，他从欧洲返回英格兰。
1398年，亨利和国王理查二世的关系再次迎来了危机，在这一年亨利在国王面前指责诺福克公爵莫布雷犯有叛国罪，但由于没有足够的证据，因此当时的骑士法庭命令两位伯爵以决斗的方式解决争端。
然而在决斗发生前，理查二世突然终止了决斗，以避免流血冲突，最终判决将莫布雷终身流放，将亨利流放十年。此后，亨利离开英格兰，逃往法国避难。
被放逐后不久，亨利的父亲刚特的约翰去世，然而更坏的消息紧随而至，理查二世决定将亨利终身放逐，并宣布没收兰开斯特家族领地。
国王这一举动让所有人都大感恐慌，贵族们决定联合起来推翻理查二世。1399年，亨利在法王的支持下登陆英格兰要求拿回本属于他的领地，并得到了反叛贵族的支持。
理查二世此时正率兵远征爱尔兰，且失去了大部分贵族的拥护，因此亨利在英格兰的战斗取得节节胜利。同年，亨利囚禁并废黜理查二世，登基成为新的英王，是为亨利四世，开创了英格兰历史上的兰开斯特王朝。次年，理查二世死于伦敦塔中，可能是亨利四世派人所为。
据传，在亨利四世加冕时丢失了一只靴子，一只金马刺脱落，在宴会上他的王冠也被一阵风吹落，这些奇怪的事情似乎预示着亨利四世的王位并不稳定。
由于亨利四世的王位是靠武力政变夺取而来，所以在他统治期间，一直饱受叛乱所扰。在其并不算太长的国王生涯中，亨利四世大部分时间都忙于镇压此起彼伏的叛乱，应对随时而来的背叛和暗杀。
亨利四世登基后不久，就发生了叛乱，这是由支持理查二世的贵族发起的，但这次叛乱很快被镇压。也正是由于这次叛乱，亨利四世才决定处死理查二世，以绝后患。
1400年，忠于理查二世的威尔士亲王格兰道尔起义，并与亨利四世展开了长期的游击战，由于反对派贵族和法国的支持，这场起义直到1415年才被彻底镇压。
在这场起义之中，珀西家族成为反对亨利四世的主要力量。珀西家族原本是亨利四世最坚定的盟友，但由于国王无法有效抵御苏格兰人的入侵，捍卫他们的领地，导致珀西家族对国王的不满。
1402年，亨利.珀西的小舅子被格兰道尔俘虏，但亨利四世拒绝支付赎金，使得珀西家族与国王的矛盾加深。1403年，亨利.珀西公开叛乱，并与格兰道尔结盟，共同对抗亨利四世。同年，亨利四世在什鲁斯伯里战役中大败珀西家族叛军。
1405年，诺森伯兰伯爵和约克大主教再次发动叛乱，但很快也被亨利四世镇压。
从上面的时间线就能看出，亨利四世虽然戴上了王冠，却不能安坐王位，大部分时间都在处理各地此起彼伏的叛乱。
当他镇压完了各种叛乱之后，可以稳坐王位时，他的身体却垮掉了。在处死约克大主教后，亨利四世就染上了麻风病，此后一直被这种怪病折磨，直至去世。
亨利四世继位后同以前的所有英王一样，宣称自己是法国合法的王位继承者，但由于国内接连不断的叛乱，使得亨利四世无法抽身前往法国去声索自己的王位，因此在亨利四世统治的十几年间，英法两国处于相对和平之中。
1413年，亨利四世在痛苦中死去，其子亨利继位，是为亨利五世。亨利五世登上王位后不久，就再度开启英法百年战争。
