《红楼梦》中第六回“贾宝玉初试云雨情”中曾写道：说到云雨私情，羞的袭人掩面伏身而笑。宝玉亦素喜袭人柔媚娇俏，遂强拉袭人同领警幻所训之事。袭人自知贾母曾将他给了宝玉，也无可推托的，扭捏了半日，无奈何，只得和宝玉温存了一番。自此宝玉视袭人更自不同，袭人待宝玉也越发尽职了。

文中的袭人和贾宝玉之间是主仆关系，袭人是贾宝玉房里四个贴身服侍丫鬟之一。

贾琏王熙凤的通房丫头平儿，并不避讳主人的房事，而是要从旁伺候，也应该是侍寝的。

在古代，贴身丫鬟需要负责照顾主人的日常生活，包括铺床、叠被、洗漱等，至于是否侍寝，则取决于主人的特殊需求或嗜好。如果主人家有特殊的要求，或者丫鬟本身具有吸引力，可能会被要求侍寝。

此外，还有一些贴身丫鬟是陪嫁跟着去的通房丫鬟。在古代，通房丫鬟在男子结婚前会与其发生关系，以此作为新婚之夜的预演，并在婚后同房时陪伴在一旁，随时服侍主人。虽然很尴尬，但这确实是通房丫鬟的职责。比如《芈月传》中，芈月就是作为姐姐的陪嫁丫鬟前往秦国，但在那里，她却比姐姐更受宠。

当女主人身体不适或不愿意侍寝时，，女主人也会主动安排贴身丫鬟去服侍主人，以防止男主人外出寻欢。

虽然这样的安排在现代人看来难以接受，但在古代社会，由于男女地位不平等，这样的习俗是存在的。而且，有些丫鬟通过这样的方式可能实现身份的跨越，如《甄嬛传》中的浣碧，她凭借聪明才智和美貌，成功成为果郡王的侧福晋。

这样也反映了古代社会的特定文化背景和男女地位的不平等。