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【Autonomous Active Mapping in Steep Alpine Environments with Fixed-wing Aerial Vehicles】

文章链接：[2405.02011] Autonomous Active Mapping in Steep Al...

监测大尺度环境是管理偏远高山环境的一项重要任务，特别是对于雪崩等危险事件。雪崩风险预测的一个关键信息是雪崩释放的图像。由于这些发生在偏远和潜在危险的地点，因此很难获得这些数据。固定翼车辆，由于其长航程和行驶速度，是收集航空图像以绘制雪崩活动的有前途的平台。然而，由于复杂的地形、法规和不确定的环境，在山区地形中操作这类车辆仍然是一个挑战。在这项工作中，我们提出了一种能够使用固定翼航空系统进行安全导航和绘制雪崩图的系统，并讨论了执行这种任务时产生的挑战。我们在野外实验中表明，我们可以在陡峭的地形环境中有效地导航，同时最大限度地提高地图质量。我们期望我们的工作能够使固定翼车辆在高山环境中实现更多的自主操作，以最大限度地提高采集数据的质量。