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文章链接：[2403.09566] PaperBot: Learning to Design Real-Wor...
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纸是一种可回收利用的材料，价格低廉，可广泛获取，使其成为建筑实用工具的热门媒介。传统的刀具设计要么依赖于仿真，要么依赖于物理分析，这往往是不准确和耗时的。在本文中，我们提出了PaperBot，一个框架，它直接学习设计一个纸上工具，然后在现实世界中使用它。我们展示了PaperBot在两个工具设计任务上的有效性和效率：a )学习折叠和投掷纸飞机以获得最大的移动距离，b )学习将纸张切割成具有最大抓取力的夹持器。我们提出了一个自监督学习框架，执行切割、顺序折叠和动态投掷和驱动动作，以发现和优化纸张工具的设计。我们将我们的系统部署到一个真实的双手机器人系统中，以解决涉及空气动力学(纸飞机)、摩擦和变形(纸抓手)的具有挑战性的设计任务，这些任务很难用传统的工具设计方法进行准确和高效的模拟。
