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RAL | LodeStar目标:用于半直接雷达里程计的海事雷达描述符
【LodeStar: Maritime Radar Descriptor for Semi-Direct Radar Odometry】
文章链接:[2403.02773] LodeStar: Maritime Radar Descriptor f...
开源代码:GitHub - hyesu-jang/LodeStar
作者单位:首尔国立大学
海上雷达通常被用作图像来捕获船舶的全向数据。然而,船用雷达固有的挑战仍然存在,包括有限的频率、次优的分辨率和不确定的探测。此外,在广阔的海洋区域中,可辨别的地标稀缺仍然是一个挑战,导致连续的场景往往缺乏匹配的特征点。在此背景下,我们介绍了一种弹性海事雷达扫描表示目标,以及一种针对海事雷达应用的增强特征提取技术。此外,我们开始使用半直接方法估计航海雷达里程计。基于目标的方法显著地减弱了里程计估计的误差,我们的论断通过细致的实验验证得到了证实。#论文 #开源
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