过去几年，随着大算力车规级SoC的量产交付以及多传感融合方案的趋势（应对高阶功能，尤其是城区NOA），基于高成本、高性能「域控制器」架构的智驾方案成为市场关注的焦点。

高工智能汽车研究院监测数据显示，2023年，中国市场（不含进出口）乘用车前装标配智驾域控制器交付新车首次突破200万辆，同比增长63.86%。不过，另一组数据显示，25万元以上价位车型的贡献占比超过了80%，凸显域控架构的成本下沉压力。

公开资料显示，目前，L2辅助驾驶前视一体机方案（融合多传感器，最高可以支持L2+）的成本已经低至数百元（纯视觉），而相比而言，域控方案依然处于数千元甚至上万元级别。而对于25万元以下车型来说，成本敏感度极高。

数据显示，以2023年中国乘用车市场为例，25万元以下车型年交付量依然占到整体市场的70%以上，即便是15万元以下车型也占到了接近50%的比例（25-15万元区间，则是一体机方案、中小算力行泊一体域控以及舱驾一体方案的博弈市场）。

一、前视一体机，不可小视

而随着近年来监管机构对于新车主动安全（包含L0-L2+，尤其是AEB）功能法规要求的逐步提高，相比于NOA等高阶ADAS的市场驱动特性不同，前者更强调政策法规「普及」，侧重点在于减少事故和死亡人数，而不是更侧重于提升驾驶体验。

高工智能汽车研究院监测数据显示，2023年，中国市场（不含进出口）15万元以下乘用车前装标配AEB的比例仅有27.48%；相比而言，25万元以上车型标配率则已经超过90%。同时，中大算力域控的车型标配搭载交付均价仍高达36.33万元，这也为前视一体机方案留出了足够的市场空间。

进入2024年，前视一体机方案依然处于向上增长周期；1-6月，整体市场前装标配搭载量同比增长11.75%，其中，自主品牌车型标配搭载量更是同比增长15.99%，继续跑赢新车销量增速。

另一组数据显示，相比于合资（含外资独资）品牌接近80%（79.85%）的ADAS（L0-L2）前装标配搭载率，自主品牌仍然落后接近30个百分点。同时，后者在今年上半年的新车交付量更是超出约120万辆。

这意味着，自主品牌车型将是市场争夺的焦点。

其中，在自主品牌前视一体机计算方案供应商市场，得益于近年来在比亚迪、奇瑞、吉利、长安等多家自主品牌头部车企的规模化量产上车，2024年上半年地平线以33.73%的份额领跑，从去年全年的第二位首次升至榜首，并且领先第二名近6个百分点。

就在今年的北京车展期间，作为中国市场的领头羊，比亚迪董事长王传福更是直言，从2021年3月和地平线启动战略合作后，比亚迪已有百万辆汽车搭载了地平线征程家族计算方案（覆盖一体机和域控两种平台）。

尤其是8MP单目前视一体机市场，地平线更是率先为行业提供高性能且更具性价比的智能驾驶解决方案。比如，基于征程3的Horizon Matrix® Mono 3单目视觉感知方案，率先实现单目视觉匹配定位、多源融合定位，实现车道级导航和NOA功能的下放。

从车企的反馈看来，地平线的突围而出，除了软硬结合的优势（兼备高性能计算方案与针对本土场景优化的感知算法），还有开放性平台以及高度优化的工具链，支持定制化开发，具备方案快速上车和灵活可扩展的双重优势。

同时，存量市场的升级，也在启动。

从替代升级角度来看，2023年中国市场标配AEB新车交付中，仅有不到2成左右完成了新旧方案（8MP一体机或域控架构）的升级。其中，8MP一体机可以将行人探测性能提升至100-150米左右；30度水平视场角更是可以实现500米左右的车辆探测，180米左右的小目标物探测。

比如，以去年量产交付的大陆芯智驾800万像素（基于地平线征程®3）智能前视摄像头一体机为例，与市场主流200万前视摄像头相比，在满足ADAS L2的功能基础上，可以很好地识别大曲率弯道，较早地识别其他车辆抢道，可以满足欧盟E-NCAP2023等法规要求。

同时，基于1VXR的传感器扩展（高性能的一体机计算方案，也可以视为迷你版本的域控），可以实现NOA导航辅助驾驶功能（并且支持数据回传）。这意味着，相比于域控架构的NOA方案，可以大幅降低上车成本。

这意味着，基础L2同样可以在大部分硬件不变的情况下，继续向L2+、L2++进行扩展；也同时解决了不少车企受限于成本约束而无法上车高阶智驾功能的痛点。

二、法规驱动，正在落地

“过去，主动安全甚至是基础L2，与高阶智驾几乎是断层的，”业内人士表示，这背后，不仅仅是成本问题。一方面，部分品牌强力推动高阶智能化，导致低阶智驾市场被冷落；另一方面，法规标准并没有跟上技术的升级。

如今，这样的局面，正在被打破。

以欧洲市场为例，从2024年7月7日开始，欧盟关于车辆主动安全功能的新规定在整个欧盟生效，覆盖所有乘用车及商用车。其中，对于ISA智能速度辅助、AEB自动紧急制动、DDAW驾驶员疲劳和注意力警告以及ELKS紧急车道保持系统功能提出了标配的要求。

而在中国市场，到目前为止，国家标准化管理委员会、CNCAP都有对上述功能出台了一系列的测试要求和标准，不过，暂时都不是强制性标准要求。好消息是，《轻型汽车自动紧急制动系统技术要求及试验方法》的强制性国家标准正处于最后的试验、验证阶段。

这意味着，以AEB自动紧急制动为代表的基础ADAS功能的强制性标配时代即将到来；同时，新标准也在原有测试要求基础上大幅提升了性能要求，这预示着无论是增量还是存量升级市场都将迎来新机会。

比如，以现行推荐性国家标准GB/T 39901-2021为例，对于静止的物体，要求车辆以30km/h的速度行驶，不发生碰撞即为合格；移动目标则要求车辆在50km/h的速度行驶时，不发生碰撞即为合格。

事实上，中国市场过去主流的AEB系统设计（近年来，基于大算力域控的高阶NOA，普遍大幅提升了性能上限），大多数也是基于上述标准设定的上限进行开发。比如，蔚来的第一代智驾平台，本车与前车相对速度大于50公里/小时，如前车静止或缓行，存在无法刹停的风险。

而目前，无论是CNCAP、Euro NCAP还是北美NHTSA，对于当前车辆的AEB刹停速度上限要求仍在不断提高；比如，NHTSA今年明确表示，计划提高AEB测试标准（2029年9月起开始实施），要求能够在时速不超过62英里（约100公里）/小时的情况下实现刹车，以避免与前方车辆相撞。

三、性能提升，进行时

这也带来了高性价比一体机计算方案升级的紧迫性。

比如，面向低阶智驾市场，地平线推出的征程6B就是主打“极致性价比”的前视一体机方案。同时，索尼更是基于征程6B全球首发最高支持1700万像素高性能前视感知方案，进一步打破800万像素的性能束缚。

同时，借助全新纳什架构BPU超过10TOPS的算力（全球首个前视一体机的算力（TOPS）上限提升至两位数），以及内置的高性能车规级CPU提供的超过20K DMIPS算力，1700万像素的前视感知方案，最远探测距离可以达到450米。

而算力提升的背后，带来的直接好处就是基于深度学习的感知算法升级，大幅提高对目标和车道线识别的距离和准确性，并能有效提升对异形车、二轮车、隧道出入口、恶劣天气等不同场景下的识别能力。

产品迭代，也带来新的市场机会。作为首批合作伙伴，博世和日本电装同样也是传统一体机市场的头部玩家。这意味着，征程6B有机会在一体机方案市场实现从自主品牌到合资品牌的突围。

以电装为例，2023年，仅仅在中国市场来自丰田的前视一体机搭载量就接近150万套，占到整体市场份额的约15%；而博世的交付量更是超过340万套，足以可见替代升级市场的巨大潜在规模。

同时，由于征程6拥有统一的硬件架构、统一的工具链以及统一的软件栈，车企可以在最短时间内实现从一体机到域控，从主动安全到全场景智驾的最快量产效率。

这也解决了目前车企在高低配ADAS功能设计上，被迫需要选择两种或多家供应商的不同架构SoC（分别用于一体机和域控）来实现成本和功能差异的难题。同时，两种SoC的算法和软件迁移，更是一笔不小的隐性成本。

同时，随着SoC性能的进一步提升，传统前视一体机方案也在不断优化。比如，相比于上一代方案，体积、系统功耗的大幅降低，支持SiP模组一体化结构以及功能的扩展升级、OTA加持等，进一步实现了降本增效。

而一体机与域控方案的博弈，显然也在寻求平衡。

有意思的是，为了增强高阶智驾方案的安全冗余，我们可以看到去年开始，不少新车型在方案配置上出现了新的变化。比如，大众新车型—途观L Pro的升级版IQ. Pilot智能辅助驾驶系统，在顶配版本同时配置了前视一体机和域控两套方案，互为安全冗余。

在高工智能汽车研究院看来，高性能前视一体机+中小算力域控有机会成为智驾普及型市场的主流方案，来适配高低配功能需求，更好满足车企的成本诉求。