01

车辆常规的控制问题

结合车辆常规的控制架构图进行说明：

图1 车辆常规的控制架构图

车辆常规的扭矩控制方法，存在延迟的问题：

控制器之间信息通过CAN总线传输，信息传输存在时间延迟（约10ms），而车速是动态变化的。制动ECB向VCU发送车速信息延迟，VCU向电机MCU发送扭矩信息延迟，使得MCU执行扭矩时刻对应的实际车速，不是理论计算用的车速，理论计算用的车速比实际车速延迟20ms以上（两个传输延迟累积）,会造成两方面的问题：

1）车辆的扭矩控制误差大，会造成耗电多，车辆平稳性变差；

2）湿滑路面行驶车轮打滑时，电机超速运转，耗电功率激增，会降低电池、电机、线束等部件的寿命。

02

车辆快速的控制方法

通过以下控制的调整，可以实现车辆快速的扭矩控制：

1、整车控制器VCU

1）检测驾驶输入档位、加速踏板开度信息;

2）检测的驾驶输入信息，发送给电机控制MCU;

VCU计算车辆驱动扭矩，只用于扭矩校对，不用于车辆驱动指令；

2、电机控制器MCU

1）车辆行驶时，利用电机旋转变压器检测的转速计算车速，根据VCU发送的加速踏板开度信息，计算车辆驱动扭矩，并控制电机执行驱动；

2）车辆制动时，制动ECB向电机控制MCU发送电机再生制动力，由电机控制器MCU

根据电池和电机制动能力，判断再生制动力，并控制电机执行再生制动。

3、制动控制器ECB

1）制动控制器ECB检测驾驶输入制动踏板开度，计算车辆制动力，车辆制动力分为机械制动和电机再生制动力；

2) 电机再生制动，由制动ECB向电机控制MCU发送指令;

图2 车辆快速的控制架构图

控制基本流程如下：

图3 控制流程图

通过以上控制的调整，可以实现车辆快速的扭矩控制，华为电驱iTRACK是通过这些方法控制吗？欢迎朋友们各抒己见，在评论区留言。

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本文分析说明：

1）作者根据技术经验推测，不是华为电驱真实的控制，供有兴趣的朋友参考；

2）实现量产搭载车辆的控制，除了基本的控制功能，更难的是需考虑安全、故障保护等策略。

3）作者坚持客观技术分析；

个人分析不足之处，欢迎大家批评指正！

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