8月15日周四，人形机器人概念股集体走强，鸣志电器涨停，斯菱股份、柯力传感、新兴装备、步科股份、北自科技等个大涨。消息面上，2024世界机器人大会将于8月21日至25日举行。此次大会将继续采用“机器人+”应用场景展示方式，深耕成熟应用，拓展新兴场景，将首次设立前沿创新展区，邀请高校、科研院所集中展示一批实验研发阶段的前沿创新成果，如六足导盲机器人、飞行机器人等，为机器人未来创新应用方向提供思路。
7月下旬以来，机器人板块的“好消息”密集出炉：国内机器人政策端利好持续释放；特斯拉、英伟达等头部厂商释放利好信息；国内“人形机器人第一股”优必选业绩大增……在政策支持和行业快速发展背景下，未来人形机器人产业链的哪些方向值得关注？本文将带您分析解答。首先我先来整体了解下人形机器人行业的规模和未来发展情况。
人形机器人行业正迎高速增长
据国际机器人联合会统计，2022 年全球人形机器人市场规模达到15亿美元，正以每年超过20%的速度增长，预计到2028年市场规模将增至138亿美元，复合年增长率约为44.75%。
在中国市场，人形机器人同样展现出巨大的发展潜力。据《人形机器人产业研究报告》预测，2024年中国人形机器人市场规模约27.6亿元，到2026年将达104.71亿元，到2029年更是有望达到750亿元，占世界总量的32.7%，位居世界第一。这一预测不仅反映了中国市场的巨大潜力，也体现了中国在人形机器人领域的快速发展和创新能力。
人形机器人发展历程
来源：公开资料整理
随着新一轮科技革命和产业变革加速演进，人形机器人得到快速发展。其发展历程主要分成三个阶段：首先是电机械阶段、随后是实验室智能阶段，最后是应用推广阶段。2023年12月特斯拉的Optimus的发布引领全球人形机器人向C端应用发展，而2023年ChatGPT的迅速迭代加强了人们对于人形机器人商业化的信心，全球科技巨头纷纷下场布局研发，表明2023年是人形机器人进入应用推广的元年。
三大驱动因素推动人形机器人行业增长
技术融合与创新:人形机器人融合了人工智能、高端制造、新材料等先进技术，具备极高的智能化水平和广泛的应用场景。随着技术的不断突破和创新，人形机器人的性能将不断提升，应用范围也将进一步扩大。
市场需求旺盛:随着人口老龄化的加剧和劳动力成本的上升，各行各业对自动化、智能化设备的需求日益增加。人形机器人作为智能设备的代表之一，将受到市场的广泛关注和青睐。
政策支持与资金投入:中国政府高度重视人形机器人产业的发展，出台了一系列政策措施来支持相关技术的研发和应用。同时，社会资本也纷纷涌入人形机器人领域，为产业的发展提供了充足的资金支持。
总结来看人形机器人作为新质生产力的典型代表，行业发展具备“天时地利人和”的条件，未来的确是一个很朝阳和有空间的新产业。那么在这个高增长的新产业里面，有哪些环节和公司是值得关注跟踪的呢？
上游产业链价值含量最大
全球主要人形机器人代表产品价格（时间截至2024年1月）
来源：国海证券
人形机器人产业链如下
来源：智研咨询整理
从产业链来看，人形机器人产业链上游主要包括原材料、核心零部件及软件，如传感器、控制系统、执行系统等；中游为机器人本体制造，包括设计、制造、测试三大环节；下游主要是指人形机器人的应用领域，包括工业制造、灾害救援、安防巡逻等。
2023年人形机器人成本结构占比
来源：华创证券
上游核心零部件供给是未来人形机器人产业规模化发展的重要支撑。目前，人形机器人5大核心零部件主要包括结构件、力传感器、滚珠丝杠、谐波减速器、空心杯电机成本合计占比超70%。根据Tesla AI Day的数据，以特斯拉Optimus为例，2024年人形机器人核心零部件价值量排名最高的是无框力矩电机，占比达到21%，是人形机器人的重要组成部分。
人形机器人核心零部件及主要企业
当前人形机器人产业链各环节快速突破，各环节市场情况简单梳理如下：
力矩传感器：传感器中六维力矩传感器壁垒最高，外资厂商为主流“玩家”，国内厂商起步较晚，处于大力攻克技术难点的阶段，未来有望逐步迭代产品，实现技术革新和成本优化。目前六维力传感器市场空间不足20亿元，当人形机器人销量达到100万台时，市场空间有望达到200亿元。
丝杠：反向滚柱丝杠重量轻结构紧凑，适用于人形机器人，核心难点在于螺母内螺纹加工，磨床是丝杠制造的核心设备；目前滚柱丝杠市场空间不足10亿元，当人形机器人销量达到100万台时，市场空间有望达到100亿元。
减速器：机器人减速器分谐波、RV、行星三种主流类型，其中谐波有望成为主要技术路线，RV&行星为辅助方案；
空心杯电机：空心杯电机属于微特电机的细分产品。据工业产业链研究，海外头部厂商Maxon（瑞士驱动系统公司）仅单只空心杯电机售价就约2000元左右，因内空心杯电机头部厂商企业鸣志电器空心杯电机+精密减速器的产品组合售价约为1100-1200元，未来随着产品规模的扩大和在制造工艺上的不断创新，价格有较大下降空间，机构预测当人形机器人年销量分别为15/601100万台时，空心杯电机市场规模分别为29/79/120亿元。
